Appleが、WWDC2017におけるセッション「Enabling Your App for CarPlay」において、iOS 11のCarPlayで、サードパーティ製メッセージアプリと、VoIPアプリが利用可能になると説明しています。

現在のCarPlayでは、サードパーティが許可されているのはオーディオ関連アプリのみですが、SiriKitに対応したメッセージアプリおよびVoIPアプリであれば、比較的容易に対応することが可能になるそうです。

iOS 10.3からサポートされている、自動車メーカーが開発したアプリケーションに対応した「Automaker Apps」機能に関しては、CarPlay Protocols Entitlementにマッチする機能として自動表示されるようになるそうです。