iOS 13.1から、マップの到着予定を共有機能が追加されています。

マップで経路の案内中に、画面下を上にスワイプしてメニューを表示すると「到着予定を共有」ボタンが追加されています。

到着予定時刻は連絡先にある相手を選んで送信することができます。