初めてFirefoxを起動した時に、Safariからのブックマークを読込む設定が出て、SafariのブックマークをFirefoxに取り込む事ができます。

これを再度表示させるには、Firefoxのブックマーク＞ブックマークの管理...を選択し「履歴とブックマークの管理」を表示し、星ボタンを押して、HTML から読込む...を選択します。

すると、設定とデータを読込む画面が表示され、Safari、Microsoft Internet Explorer、HTML ファイルから選択して読込むことが出来ます。

Safariを指定すると、FirefoxのブックマークにSafariからというフォルダが追加されて、そこにデータが読込まれています。